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1746-OBP16價格好庫存多

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品牌: 羅克韋爾
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最后更新: 2019-07-26 17:32
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 1746-OBP16廈門光沃自動化設備有限公司 
 
小吳
 
電話 0592-6803153 
 
傳真 0592-5917519 
 
QQ 1789782974 
 
郵箱 [email protected] 
 
 
地址:廈門市海滄區滄湖東一里502號702室1引言
 
  某火炮發射車為了進步命中率,在發射火炮前,必須先進行承載渠道的調平。承載渠道由四條支腿和四個輪胎支撐,為了確保調平后水平度的安穩,調平時首先讓輪胎離地,只讓四條支腿支撐渠道,以戰勝輪胎變形引起的平面改變。要完結主動調平,就必須使電氣操控體系和液壓體系在計算機的操控下,成為一個有機的整體,協調、高效、精確地運轉。渠道操控的關鍵技能是調平算法的選擇和主動調平技能的完結。咱們使用了2個水平傳感器,分別檢測前后和左右的傾斜度,而每個支腿的升高都或許引起它們的改變,因此從操控體系來看,這是一個多輸入多輸出的強耦合的動態進程[1]。
 
  火炮發射渠道應該滿足以下要求:
 
  (1)調平后,渠道由四條支腿支撐并與車體脫離;
 
  (2)調平進程應在短時刻內完結,并滿足精度指標的要求;
 
  (3)渠道調平后,應進行鎖定以確保渠道的狀態至少24小時不變。
 
  為了進步火炮的機動性,咱們研究開發了plc操控的主動調平體系,這種體系調平時刻短,調平精度高,操作簡略牢靠,對進步火炮的機動性能具有重大意義。
 
  2四點式渠道的調平辦法
 
  圖1是四點式承載渠道示意圖。依照對稱矩形辦法,選用4個筆直油缸來支撐渠道。這種支撐形式具有安穩性好、抗傾覆能力強等長處,因此被廣泛用于機動火炮的發射進程[2]。
 

PLC

  調平體系中水平傳感器裝置如圖2所示,水平傳感器與渠道的一條對角支點連線平行裝置。渠道有4個支點,渠道重心不在兩水平傳感器交叉點上。如圖2所示,2個方向傾角為α和β,傳感器夾角為γ,則渠道的傾斜度θ能夠由α和β合成為:
 
  假如2個方向的操控精度為±δ,則調平后渠道的水平差錯為:
 
  從(2)式能夠得到,操控度δ必定,當γ=90°時,渠道的水平差錯θ取最小值,因此在大多數的調平體系中,兩個傳感器都互相筆直裝置。此刻也就是說,兩邊的水平操控度應為整個渠道水平操控度的,比方要求整個渠道的傾斜度為2′,則操控時2個方向的操控度應該為。
 

PLC

  依據水平傳感器測出的水平傾角能夠判斷出4個支承點的凹凸,找出最高點,依照“只升不降”的原則,選用升調平技能,把其他3個支點升高至與最高點處于同一水平面后,調平進程完畢。其技能關鍵是如何依據2個水平傾角決議各支點應該升高的高度,以及選用哪種辦法去精確操控各支點升高的高度。
 
  3調平的plc完結及體系構成
 
  由于plc的高牢靠性和接口的簡易性,使用plc完結主動調平是一種很好的辦法。假定最高支點高度為a,某一支點高度為b,依照升調平辦法,則b點需求升高的筆直高度為ab,咱們能夠用下面的公式計算出該支腿升高ab時所需求的脈沖數n,然后操控該支腿升高的高度,到達調平意圖。
 
  式中δp是產生1mm位移的固定脈沖,能夠用試驗辦法精確測出支點升高1mm所需的時刻,編程操控加于液壓開關的脈沖個數就可完結要求的位移。
 
  本體系選用德國siemens公司的simatics7-300系列的plc作為主控元件,其結構框圖如圖3所示。該plc體系包含電源模塊、cpu模塊、模擬量輸入(ai)模塊、數字量輸入(di)模塊和數字量輸出(do)模塊[3]。通過2個水平傳感器檢測渠道的左右傾角和前后傾角是否滿足精度。檢測出的傾角信號經相敏整流電路后送給模擬量輸入模塊。模擬量輸入模塊用來輸入水平檢測信號,主動完結a/d轉化,然后送給cpu模塊,與給定水平度進行比較。cpu模塊作為操控器,能夠發送各種操控命令,接納并處理各種數據,對整個體系進行協調操控。cpu模塊輸出的操控量通過數字量輸出模塊,操控各支腿繼電器動作,然后能夠操控各支腿的升降,到達調平意圖。液電壓力開關能夠檢測各個支腿是否著地,避免虛腿調平。支腿著地時,對應的液電壓力開關就會閉合,數字量輸入模塊對應的輸入信號就為高電平;反之,支腿懸空時,對應的輸入信號就為低電平。cpu模塊依據讀入的數字量做出相應的處理。
 

PLC

  4體系的作業進程
 
  本體系的作業進程與體系的軟件流程相對應,分為四大模塊,分別是:差動著地模塊、手動調平模塊、主動調平模塊、主動撤收模塊。依據渠道的傾斜度,整個調平進程分為粗諧和精調,傾斜度大于5°時,體系粗調,各支腿的動作速度較快;傾斜度小于5°時,體系精調,各支腿的動作速度較慢。其作業進程為:
 
  (1)發動電機,送發動信號給plc;
 
  (2)plc接納到發動信號,履行程序;
 
  (3)差動放腿40s,確保一切調平支腿著地;
 
  (4)依據操作指令,履行調平進程:
 
  ·按下“手動調平”鍵,則依據發出的各支腿升降指令進行調平;
 
  ·按下“主動展開”鍵,體系主動讀入水平傳感器的傾角,判斷傾斜度,主動進行調平。選用升調平技能,依據讀入傾角值,判斷最高點,計算各支點需求升高的高度,用(4)式計算出所需脈沖數,然后把它對應加到各支腿,操控它們的高度,到達調平意圖;
 
  (5)調平進程完畢,發射車能夠發射火炮。需求撤收時,按下主動撤收鍵,體系主動撤收一切調平支腿。
 
  5技能要求與試驗成果
 
  本調平體系的技能參數要求是:
 
  (1)調平精度≤2′
 
  (2)調平時刻≤3min
 
  (3)保持安穩狀態24h不變
 
  試驗證明,該體系到達了指標要求,調平時刻小于1min,調平精度在2′以內,安穩性滿足要求。本調平體系已調試完結,經過多次打靶試驗,命中率比較高,取得了令人滿意的效果。
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